Das kannst du z.B. mit der Freeware Inkscape machen, dort auf "Speichern unter" und dann ESP wählen. ESP Dateien an sich sind, soweit ich das weiß Adobe Illustrator Dateien - sie lassen sich aber mit Inkscape als solche speichern.
Hier kannst du z.B. die .EXE für Windows herunterladen:
http://inkscape.org/download/?lang=de